双目相机标定是研究立体视觉的基础工作，标定的精度是视觉测量精度的关键。图像角点提取是相机标定的基础，但在现实应用场景中，外界影响使获取的图像不清晰，导致检测到的角点精度低，从而影响标定的精度。因此，提出一种基于超分辨率亚像素角点检测的端到端算法，从特征级解决低质量角点检测问题。首先，应用盲超分部分估计低分辨率图像模糊核，融合低分辨率图像特征重建出高分辨率图；然后，在此基础上得到角点亚像素位置；最后对双目相机进行高精度标定，并用测距实验对其进行检验。实验结果表明，所提基于超分辨的亚像素角点检测方法在真实场景下具有优越性。

该文设计、制作和研究了一种亚手掌尺度的双驱扑翼微飞行器。飞行器主要采用多层平面材料的智能复合微结构(SCM)加工工艺进行加工。装配得到的样机整机质量为244 mg,翼展61 mm。对样机的压电驱动器性能进行了测试。测试结果表明, 压电驱动器空载共振频率约为1 100 Hz, 负载共振频率约为28 Hz; 对样机进行了升力测试, 得到样机的升力为 0.689 mN。

毫克尺度微型仿生飞行器基于柔性高频翅拍运动的升力机制, 具有柔性大变形、振动非线性、多自由度力-力矩耦合等特征, 其有效升力/力矩范围处于mN/(μN·m)量级, 通用力传感器较难准确测定力学参数, 进而给微型仿生飞行器的设计与控制带来一定的困难。文章提出了一种面向微型扑翼飞行器的新型力-力矩传感器, 它可以在固定约束条件下实现微飞行器高频扑翼运动产生的升力和力矩的测量, 为扑翼飞行器控制力和力矩解耦研究提供精度较高的数据。该传感器采用对称式多悬臂梁柔顺机构将升力/力矩转化为微小形变, 结合高带宽、高精度电容位移测量装置, 可以采集高频振动条件下的微小升力/力矩。基于梁理论进行了传感器力学建模, 并结合有限元仿真验证了原理的可行性。对被测对象微型仿生扑翼飞行器的主要测量参数范围开展结构与工艺设计, 实验结果显示, 该传感器的升力测量范围为-10~10mN, 力矩测量范围为-20~20μN·m, 特征频率为1kHz, 升力和力矩的灵敏度分别为0.01mN和0.01μN·m, 经验证, 对整机重量在80~250mg、工作频率在1~200Hz范围的微型扑翼飞行器具有较强的适用性。

由于仿昆虫扑翼微飞行器需要在小范围内传输扭矩，且扭矩数值较小，一般的扭矩传感器或力传感器在其动态范围内均难以达到测量精度的要求。为了解决这一问题，提出了一种新型单轴扭矩传感器的设计方案，并完成了实际的制造和测试。该扭矩传感器的主体为殷钢材料，由激光加工制作而成，利用电容式位移传感器测量主轴旋转时目标板的位移，从而建立输出电压与施加扭矩之间的对应关系。传感器带宽和分辨率与微飞行器飞行实验的标准相匹配，同时对离轴负载保持不敏感。经实验测定，该单轴扭矩传感器的带宽为1.1kHz，测量范围为±260.8μNm，分辨率为0.013μNm，可以满足微飞行器扭矩的测量需求。

A simple and novel method has been proposed to determine the enantiomeric composition of racemate praziquantel (PZQ) by using the analysis of ultraviolet (UV) spectroscopy combined with partial least squares (PLS). This method does not rely on the use of expensive carbohydrates such as cyclodextrins, but on the use of inexpensive sucrose, which is equally effective as carbohydrate. PZQ has two enantiomers. Through measuring the slight difference in the UV spectral absorption of PZQ due to different interactions between its two enantiomers and sucrose, the enantiomeric composition was determined by a quantitative model based on PLS analysis. The model showed that the correlation coe±cients of calibration set and validation set were 0.9971 and 0.9972, respectively. The root mean square error of calibration (RMSEC) and the root mean square error of prediction (RMSEP) were 0.0167 and 0.0129, respectively. Then, the independent data of PZQ tablets were also used to test how well the quantitative model of PLS predicted the enantiomeric composition. The ratio of S-PZQ in tablet was 0.492, determined by high-performance liquid chromatography as the reference value. Six solutions of the tablet samples were prepared, and the ratios of S-PZQ in tablet samples in the validation set were predicted by the PLS model. Their relative errors with the reference value were not more than 4%. Therefore, the established model could be accurate and employed to predict the enantiomeric compositions of PZQ tablets.

为了独立控制鞘层附近区域离子密度和离子能量分布, 采用光发射谱(OES)测量技术, 对不同射频功率、 放电气压和基底偏压下感应耦合等离子体鞘层附近区域辉光特性进行了研究。 原子谱线和离子谱线特性分析表明, 在鞘层附近区域感应耦合等离子体具有较高的离子密度和较低的电子温度。 改变放电气压和射频功率, 对得到的光谱特性分析表明, 鞘层附近区域离子密度随射频功率的增大而线性增大, 在低压下随气压的升高而增大。 低激发电位原子谱线强度增加迅速, 高激发电位原子谱线强度增加缓慢, 而离子谱线强度增加很不明显。 改变基底直流偏压, 对得到的发射光谱强度变化分析表明, 谱线强度随基底正偏压的增加而增大。 随着基底负偏压的加入, 谱线强度先减小而后增大； 直流偏压为－30 V时, 光谱强度最弱。 快速离子和电子是引起Ar激发和电离过程的主要能量来源。